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單立柱堆垛機主要由上、下軌道，下橫梁（含走行雙驅動），立柱，載貨臺，貨叉，安全、檢測附件以及控制系統等組成。雙立柱堆垛機主要由上、下軌道，上、下橫梁（含走行單、雙驅動），前、后立柱，載貨臺，貨叉，安全、檢測附件以及控制系統等組成。其工作原理是通過伺服電機驅動整機沿軌道上運行，電機驅動卷筒使載貨臺在立柱軌道上垂直升斗降，貨叉伸縮，從而實現貨物的存取。在計算機控制下，堆垛機可進行自動認址、自動尋址，使貨物按照預定路徑進行存取。